Fusión de Sensórica para técnicas de Precolisión para la seguridad de los Humanos en trabajos con Robots

Abstract

"El presente informe muestra la concepción y desarrollo de un sistema de técnicas de precolisión para el trabajo en conjunto de robots con humanos, utilizando una fusión de sensores que ayudan a dar redundancia en la seguridad. En el desarrollo del proyecto se utilizó un robot SCARA, el cual tiene el objetivo de trabajar conjuntamente con humanos. En la ejecución del proyecto, este robot hace un movimiento sencillo que ha sido aprendido por técnicas de programación por demostración. El robot al estar en movimiento trabajando con una persona al lado, podría ocasionar en cualquier momento un accidente y de esta manera, lastimando a la persona con la que trabaja y además dañándose a sí mismo. Es por ese motivo que se pretende hacer uso de técnicas para evitar colisiones antes de que estas sucedan, todo esto con el fin de salvaguardar la integridad física del humano, así como también la del robot. Este documento explica a detalle la ruta de desarrollo que fue llevada a cabo para poder dar cumplimiento a los objetivos propuestos como también las herramientas que fueron utilizadas, en él, también se evidencian las pruebas realizadas al momento de desarrollar e implementar el proyecto. Con el fin de corroborar que el sistema de precolisión cumple con los objetivos planteados, se hacen diversas pruebas con el robot en movimiento y una persona interponiéndose al movimiento de este. Finalmente, lo que se pretende conseguir es que el robot se detenga y se muestre una alarma cada vez que la persona interfiera en la zona de trabajo del robot. Esta zona será delimitada gracias a un sensor Kinect y un sistema de visión estéreo."