Integración de un Sistema de Movilidad y Teleoperación para Torso Robótico

Abstract

En este trabajo se presenta el desarrollo e implementación de un sistema móvil para el torso robótico, que está conformado por un sistema de visión estéreo realizado con dos cámaras web y dos brazos que pueden ser usados para diferentes tipos de aplicaciones robóticas. Estos dos elementos estarán conectados por USB a un PC, ubicado en la plataforma móvil, donde se realizarán todos los procesos de software. El software se ha desarrollado utilizando la plataforma robótica ROS, que ofrece la flexibilidad necesaria para poder interconectar todos los elementos del robot. La implementación del módulo móvil se desarrolló, a partir de un chasis metálico reciclado, al que se les colocaron 2 llantas conectadas a 2 motores eléctricos de alta potencia, y 2 ruedas libres en la parte de adelante, para así realizar el movimiento teniendo en cuenta el tamaño del torso humanoide y del peso total incluyendo 2 baterías conectadas en serie para duplicar el voltaje. El movimiento se controlará desde de un teclado remotamente.